В более поздние периоды палеолита на рисунках начали изображать элементы сексуальности. Внимание при этом сосредоточено не в поведении, связанном с сексуальным возбуждением, а на таинственных явлениях оплодотворения, сохранение и приумножение потомства для обеспечения продолжения человеческого рода. Первобытный человек был неравнодушным к антропометрическим размеров партнера, а сексуальный контакт отражал в ритуалах. Института семьи тогда еще не было. По свободных отношений между мужчинами и женщинами было известно только о матери ребенка, поэтому род передавался по женской линии. Брачные отношения были стихийными и неурегулированными, а половые связи — неупорядоченными: каждый человек мог иметь половые контакты с любой женщиной, а каждая женщина — с любым мужчиной. Со временем общественное развитие постепенно ограничивал инстинкты, частнособственнические интересы требовали создания постоянной семьи.
По родового строя возникли социально контролируемые половые отношения в форме группового брака, при котором все мужчины одной родовой группы могли вступать в половые контакты со всеми женщинами другой родовой группы. На определенном этапе групповой брак трансформировался в парной, который объединял мужчину и женщину. Его разновидностями были: Матрилокальный (мужчина переходил жить к роду женщины), патрилокальный (женщина переходила к роду мужа) и дислокального (супруги оставалось жить в своем роде) браки. Все эти браки не были долговечными и разрывались без осложнений, также как и без особых осложнений можно купить кружки под нанесение оптом по низким ценам.
Параллельно с парным браком сохранялся и групповой брак в форме полигамии (греч. poly — много и gamos — брак) (многобрачия): многие мужчины — полиандрия (греч. poly — много и andros — человек), многие жены — полигиния (греч. poly — много и gynй — женщина, самка). В географических районах, где главными занятиями были охота и рыболовство, распространенной была полиандрия: женщина имела много мужчин, большую власть над ними и детьми (матриархат), была хранительницей семейного очага. Где преобладали земледелие и скотоводство, доминировала полигиния: человек имел много жен, считался главой семьи со всеми полномочиями (патриархат).
После распада родового общества окончательно утвердился моногамный (греч. mono — один и gamos — брак) брак, который соединил мужчину и женщину в интимных и экономических отношениях, закрепил обязанности совместно воспитывать детей, обеспечивать материальное благосостояние семьи.